豆腐古时名称很多，有“菽乳”“黎祁”“小宰羊”，宋代以后，才统一叫做豆腐。
传统方法制作豆腐需要的工具很简单，有石磨、盘子、木桶、纱布、水勺、千斤顶、木箱、石膏、卤水等，其中用来磨豆子的石磨最有讲究。这石磨是鲁班发明的，他生活在春秋末期，人们要吃米粉、麦粉，都是把米麦放在石臼里，用粗木棍来捣。用这种方法很费力，捣出来的粉有粗有细，而且一次捣得很少。鲁班想找一种用力少收效大的方法，就用两块有一定厚度尺寸相同的短圆柱形石块制成磨扇。一般是架在石头或土坯等搭成的台子上，接面粉用的石头或木制的磨盘上摞着磨的下扇(不动盘)和上扇(转动盘)。上扇有两个(小磨一个)磨眼，供漏下粮食用。两扇磨之间有磨脐子(铁轴)，以防止上扇在转动时从下扇上掉下来。两扇磨的接触面上都錾有排列整齐的磨齿，磨齿外缘封闭，那是用来磨碎粮食的；磨齿外缘敞开的，那才是用来磨豆腐的。1968年，在满城汉墓中，出土了一架距今约2100年的石磨，是一个石磨和铜漏斗组成的铜、石复合磨，这是我国迄今所发现的最早的石磨实物。
豆腐延伸出了很多不同的吃法、腊豆腐、豆干、豆腐皮、豆腐结，适合各地各种人群的口味需求。
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